甜蜜蜜

WAIC观察：具身智能“深圳军团”，补齐人形机器人落地关键中间层_我的网站

假如爱有天意

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2021年12月9日，“天宫课堂”第一课正式开讲。图为王亚平在进行太空授课。《科创板日报》7月20日讯（记者杨小小）人形机器人要加快实现应用落地，无疑已成为行业内外的普遍共识。围绕这一目标展开的人形机器人“大脑”能力补强，也已经持续了一段时间。本报记者张武军摄 “大家好，我是王亚平，本次授课由我主讲……”声音从远离地面300多公里的天宫一号传回地面课堂，屏幕前的学生凝神屏息，看着由神舟十号乘组航天员进行的现场直播！ 2013年6月20日，中国人第一次把课堂搬到了太空。之后，2021年12月9日、2022年3月23日，中国人民解放军航天员大队特级航天员王亚平又在中国空间站两度开启“天宫课堂”。从神舟十号到神舟十三号，从天宫一号到中国空间站，两次飞天，三次太空授课，一生难忘。但在这个过程中，行业逐渐发现，机器人拥有理解和决策能力，并不等于已经掌握了可执行的技能，从认知到动作之间，还需要完成动作策略生成、本体适配和反馈修正等重要环节。在今年的世界人工智能大会上，具身智能“深圳军团”不约而同地都在朝这个方向进行能力展出，试图缩短模型能力到真机执行的链路。王亚平说，“太空教师”，是我从事航天事业的一份特别收获，更是人生道路上一枚无比珍贵的“徽章”。从数据到动作策略跨维智能将这段距离进一步前移到了模型训练的数据端。此次WAIC，跨维智能发布并开源Aligned DexWorld。据公司介绍，该数据集试图将真人示教、真机遥操和仿真合成等不同来源的数据，在统一的三维物理空间和时间序列中完成对齐。它所针对的是具身智能训练数据的异构问题：不同来源的数据在视角、本体构型和动作空间上存在差异，单纯“堆数据”并不必然提升模型效果，未经对齐的混合训练甚至可能产生负迁移。

B | 在数据对齐之外，跨维智能还首次展示了仿真引擎DexVerse的生成式仿真能力，通过持续生成不同的物体姿态、场景布局和交互任务，为世界模型提供更多样化的训练数据。太空课堂，探究宇宙奥秘2013年，入选神舟十号载人飞行任务乘组后，王亚平接到了一个特殊任务：在太空给全国中小学生上一课。“从未当过老师的我，第一次站上讲台就是在太空，激动的心情，至今记忆犹新。按照公司的技术路径，Aligned DexWorld解决的是不同数据能否被模型共同学习，DexVerse则负责扩展模型可以学习的物理场景。现场展出的手机装盒和商超扫码Demo，进一步呈现了上述技术链路在真机执行端的效果。手机装盒机器人需要连续完成取盒、放机、对位和合盖，并在物料偏移、漏抓等情况下重新规划动作；商超扫码机器人则要适应不同瓶型和随机摆放姿态，完成抓取、扶正、扫码及放置，并通过视觉信号判断扫码是否成功。”王亚平说，带着这样神圣的目标奔赴太空，使命光荣，责任重大。也就是说，跨维智能试图补上的，是从模型能力到真机执行的上游基础：先让不同来源的数据说同一种物理语言，再让模型学到的能力更顺畅地迁移至真机。如果说跨维智能试图让模型从训练阶段开始，更准确地理解物理世界中的动作，智平方进一步关注的，则是模型理解任务后，如何将认知、协调和执行串成闭环。智平方这次WAIC带来了搭载NeuroVLA类脑大模型的AlphaBot 2。6月20日那天，在指令长聂海胜和摄像师张晓光的协助下，王亚平通过质量测量、单摆运动、陀螺、水膜和水球等5个实验，展示了失重环境下物体运动特性、液体表面张力特性等物理现象，并回答了学生们关于航天器用水、太空垃圾防护、失重对抗和太空景色等问题。第一次太空授课非常圆满！实验一个比一个精彩，一个比一个引人入胜，学生们看得入迷，几乎忘了老师人在太空、课堂远在300多公里的高空。

C | 按照公司的设计，NeuroVLA将机器人控制体系分为“皮层-小脑-脊髓”三个层次：皮层负责语义理解和任务规划，小脑负责高频运动协调与动态修正，脊髓则负责毫秒级运动执行和安全反射。

D | 王亚平说：“从耳机里，我清晰地听到了同学们惊叹又开心的笑声，听到课堂里一阵阵雷鸣般的掌声。

E | ” “2021年12月9日，时隔8年后，中国航天员再次进行太空授课，也是在中国空间站首次举办太空授课活动。”课堂上的点点滴滴，王亚平都如数家珍。把乒乓球放进水里，就能浮上水面。在地球上，似乎是常识，但在太空里呢？王亚平把一个乒乓球放到一杯水里，球并没有像平常一样浮上水面，而是停留在了水中。乒乓球为何逃不出“水心”？王亚平耐心地向身处地面的学生们解释，“浮力是随着重力产生的，在太空失重环境下，浮力几乎消失，所以乒乓球不能像在地球上一样浮起来。高层模型的任务规划无法直接转化为连续的关节动作。机器人还需在执行中持续感知环境和自身状态，在目标变化或动作失败时动态调整，并维持长流程任务的时序信息。” 分处地球和太空两端，相同的实验，却得出不同的结果。智平方强调的主动感知、故障自恢复和时序记忆，就是为了打通这些环节。还有什么能比这更能激发孩子们探索宇宙奥秘的欲望？虽然站在天宫里的只有3名航天员，但在摄像机的另一端，有成千上万双对未知充满好奇的眼睛注视着。在WAIC展示的PCB上下料任务中，AlphaBot 2需要面对不同型号、尺寸的PCB，以及透明、反光托盘，连续完成托盘取料、上下料、移动运输和双臂协同等动作。

F | 相比完成一次固定抓取，这类任务更考验感知、任务规划、动态修正以及运动执行之间能否形成闭环。王亚平说：“那一刻，置身浩瀚太空，和同学们‘天地连线’，一起分享科学的乐趣，神奇浪漫，惊叹震撼。” 天地互动，点燃科学梦想2019年，北京航空航天大学研究生王楠给王亚平写了一封信： “六年前，您在天宫一号里给还是高中生的我，讲解什么是‘陀螺的定轴性’；六年后的今天，我坐在北航的实验室里，又研究起了惯性导航系统里的陀螺仪。” 作为当年聆听太空授课的第一届“太空班”学生，她高考时选择了航天相关专业。后来，研究生毕业，正式成为一名航天人……王楠追求梦想的故事只是一个缩影，像她这样热爱航天、投身航天事业的孩子还有很多。第一次太空授课科普教育活动，激发了广大中小学生对宇宙空间的向往，点燃他们对学习科技知识的热情，让他们逐渐走近航天、了解航天，也更加热爱航天。从动作策略到真机执行模型形成动作策略之后，还需要经过具体场景和机器人本体的适配。王亚平说：“这给了我再次飞天的动力，更激励我一定要把第二次、第三次太空授课讲得更好！” 2022年3月23日，“天宫课堂”在中国空间站再次开讲，太空“冰雪”实验、液桥演示实验、水油分离实验、太空抛物实验……王亚平又讲了一堂精彩生动的太空科普课。乐聚机器人试图通过后训练，补上通用模型与具体岗位技能之间的距离。课堂的最后，还特别进行了“天地连线”，网友们和地面课堂的同学们抛出了很多有趣的问题，3名航天员一一作答。这些问答，充满奇思妙想。

G | “我有没有机会成为一名能在太空中做实验的科学家呢？”有人问。

H | 王亚平的授课搭档叶光富鼓励大家，“随着空间站的建成，将会有更多的科研人员到空间站来开展科学实验，非常欢迎同学们未来到空间站上来做实验，也可以把自己设计的实验项目提交到空间站来，然后在地面上远程操作。” 太空授课，“天地互动”，点燃了无数中小学生心中的航天梦。作为以本体和运动控制见长的人形机器人企业，在路径上，乐聚没有选择从头训练通用具身基模，而是由上游模型企业完成通用大脑的预训练，再结合自身机器人本体和工业场景开展垂域后训练、本体适配和真机评测。

I | 乐聚机器人技术负责人王强对《科创板日报》记者表示，这一过程可以类比为是给机器人开设“技校”：基础模型解决认知广度，后训练则让机器人围绕具体岗位学习技能。以快递分拣为例，蚂蚁灵波的LingBot-VLA 2.0已经通过预训练掌握识别物体、理解指令和基础抓放等能力；乐聚进一步采集300条任务数据进行后训练，让模型学习不同包裹在具体环境中的识别、抓取与分类方法，并将其部署至夸父机器人完成真机任务闭环。据悉，乐聚目前已将数据处理、代码适配、模型后训练和真机部署测试等流程封装为后训练工具链。

J | 正如王楠给王亚平信的结尾写道：“或许一直以来，您并不知道我是谁，但您早已成了我追梦路上向往的光。此次WAIC，乐聚展示的纸箱拆垛、塑料箱拆垛和小件上料，也对应了这套转化路径。

K | 乐聚方面人士对记者表示，在展会期间，夸父机器人连续三天每天接近10小时不间断完成了纸箱拆垛等任务，机器稳定性出现了初步的量变突破。逐际动力则把认知到执行的链路进一步拆分为Sys2认知层、Sys1技能层和Sys0运控层。未来我会继续以您为榜样，为中国载人航天事业贡献出属于自己的一份微小却坚定的力量。

L | 认知层负责理解任务和作出决策，技能层承接具体能力，运控层则负责将其落实为本体动作。逐际动力此次展示的Oli机器人搭载COSA人形大脑系统和WBT全身运动基础模型。其中，WBT能够实时追踪机器人全身关节，并在动作执行过程中维持平衡。现场动捕演员连续完成深蹲、太极和舞蹈等动作，Oli则进行实时复现。” 团结协作，共谱航天乐章奇妙无比的太空授课，背后凝结着无数航天人的心血。看似普通不过的实验，在太空操作起来可能也很费思量。与单个预设动作相比，这一演示更侧重展示长程动作如何被映射至机器人本体并稳定执行。

M | 在操作端，逐际动力还展示了搭载COSA系统的TRON2双臂机器人。现场，TRON2通过视觉感知和语音交互，自主抓取糖果并递送给用户，呈现出机器人从感知、技能生成到底层执行之间的衔接。可以看到，随着人形机器人产业的可见度不断提升，行业内外的期待也在持续拉高。人形机器人企业的展示无疑都在试图回应同一个问题：如何在技术路径尚未完全收敛的情况下，跨过实用性的门槛。人在失重环境下连站稳都很难，何况还要开展授课、实验和拍摄？为了完美呈现，王亚平和聂海胜、张晓光一起携手，在地面进行了200多个小时的训练，做足了功课。但WAIC的演示仍不同于规模化应用。

N | 人形机器人面对新任务需要多少数据、训练和适配周期多长，技能能否跨本体、跨场景复用，以及在长期运行中能否保持稳定，仍需更多真实项目验证。“就拿水球实验来说，动作轻了重了、水量多了少了，都可能导致水膜破裂。我们就一遍一遍地练；再比如‘冰雪’实验，状态很不稳定，一不小心它就会结晶。

o | ”王亚平说，“每次实验失败后，我都会和队友们认真查找原因，分析对策，找出窍门，做好预案。

p | （科创板日报记者杨小小）。” “天宫课堂”每持续一秒，天宫一号就在太空移动了7800米，王亚平的一举一动，都可能横跨了好几十公里。如何保证40多分钟空中课堂不间断天地传输、每一帧画面清晰稳定，是一次全新的挑战。

q | 王亚平介绍，她和专家团队对授课过程中可能出现的问题逐一分析，制定了几十种预案，确保万无一失，以达到最佳效果。

r | 王亚平说：“太空授课是航天大协作的缩影！从设计实验内容到准备教案，从研制教具到天地协同配合，每个环节的背后都凝聚着无数航天人、科学家、教育工作者的智慧和艰苦卓绝的努力。” 地面多一份努力，太空多一些从容。正是这种科学求实、严肃认真的工作作风，同舟共济、团结协作的大局观念，激励航天人攻坚克难，让中国航天事业迎来一次又一次突破。一堂太空科普课，背后的科技支撑十分强大，集中体现了我国多方面的科技进步和创新。宽敞明亮的“天宫课堂”、流畅的天地双向互动……相比2013年在天宫一号进行的首次太空授课，神舟十三号乘组的“天宫课堂”是在中国自主建造的空间站内进行，展示空间更大，通信保障技术更加成熟。